图1 43家上市公司已入局：10家人形机器人整机的投资关系图
图2 10家人形机器人整机IPO进度图
A. 已上市
1. 优必选（UBTECH）（已上市）
成立于 2012 年，由周剑创立，1983 年出生，南京林业大学木材加工工程学士学位。公司专注通用人形机器人的研发与产业化，旗下核心产品 Walker 系列 是全球率先实现批量商用交付的全尺寸人形机器人，其中最新一代 Walker S2 具备自主热插拔换电系统，已在零售、展厅、安防、医疗康养等多场景实现应用落地。优必选在人形机器人互动接待、巡检安防、康养陪护等任务中已实现部署，并持续拓展全球市场，被视为中国人形机器人产业化的代表企业之一。
资料来源：科技日报
上市信号
已于 2023 年 12 月 29 日在港股主板上市
融资历程
资料来源：企查查
投资方（上市公司）
腾讯（对应：腾讯科技（深圳）有限公司）
比亚迪（对应：比亚迪股份有限公司）
中信证券（对应：中信证券股份有限公司；中信金石投资有限公司 / 金石投资〔中信证券全资私募基金子公司〕）
科大讯飞（对应：科大讯飞股份有限公司）
华发股份（对应：华发集团〔控股股东〕相关投资平台/华发系资本；珠海华发实业股份有限公司）
Telstra（澳洲电信）（对应：Telstra Ventures〔Telstra 的企业创投部门〕）
入股上市公司（对外投资）
锋龙股份（对应：浙江锋龙电气股份有限公司；深交所 002931.SZ；优必选拟通过“协议转让 + 部分要约收购”合计取得约 43% 股权并成为控股股东）
合资公司（与上市公司）
天奇股份
合资主体：无锡优奇智能科技有限公司
出资/持股：深圳市优必选选科技有限公司持股 41.4906%；天奇自动化工程股份有限公司持股 16.1596%。
珠城科技
合资主体：乐清珠城必选机器人科技有限公司
出资/持股：浙江珠城科技股份有限公司持股 95.00%；深圳市优必选科技股份有限公司持股 5.00%。
成都路桥
合资主体：锦程智行（成都）智能技术有限公司
出资/持股：成都嗨锐智能科技合伙企业（有限合伙）持股 47.00%；成都恒芯瑞智智能科技有限公司持股 27.00%；四川成都智汇科技有限公司持股 13.00%；深圳市优必选科技股份有限公司持股 13.00%。
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B. 辅导完成
2. 宇树科技（Unitree）（到「辅导完成」）
宇树科技成立于2016年，由王兴兴创立，他本科毕业于浙江理工大学，并在上海大学获得硕士学位。最早因推出四足机器人 Laikago、A1 等产品而受到广泛关注。旗下人形机器人产品 H1 和 G1 已实现量产，广泛应用于巡检、展示等场景，具备领先的运动控制和操作能力。截至2025年，宇树科技的人形机器人出货量已位列全球第一。
资料来源：宇树科技
上市信号
宇树科技（Unitree）目前尚未上市，但其 IPO 进度在本体公司中相对靠前，已到辅导完成阶段，属于“上市信号”较强的一档。
融资历程
资料来源：企查查
投资方（上市公司）
腾讯
阿里巴巴
美团（对应：汉海信息技术（上海）有限公司 / 美团龙珠〔成都龙珠股权投资基金合伙企业〕）
中国移动
中信证券（对应：中信证券投资有限公司 / 金石投资〔金石成长股权投资（杭州）合伙企业（有限合伙）〕）
招商银行（对应：招银国际〔厦门招银创业投资基金合伙企业（有限合伙）〕）
吉利体系（对应：吉利资本）
越秀体系（对应：广州越秀产业一期创业投资合伙企业）
合资公司（与上市公司）
巨星传奇
合资主体：宇星娱乐科技有限公司
出资/持股：星创艺（昆山）文娱有限公司（巨星传奇全资附属公司）与 北京灵翌科技有限公司（宇树科技全资附属公司）各持股 50%。
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C. 辅导备案
3. 乐聚智能（到「辅导备案」）
成立于2016 年，由常琳（创始人、CEO）与安子威（联合创始人）创立，二人均毕业于哈尔滨工业大学。公司专注人形机器人的研发与产业化，核心产品为全尺寸人形“夸父”，面向制造、仓储物流、安防巡检、商服展陈等一线场景，强调在结构化/半结构化工况下的自主移动、抓取与流程执行，并推进手臂/关节与感知—控制模块的工程化与量产。
上市信号
乐聚智能（深圳）股份有限公司已于 2025年10月30日 完成上市辅导备案（深圳证监局），辅导机构为东方证券，并已披露进展文件，最新更新至 2026年1月20日。
融资历程
资料来源：企查查
上市信号
乐聚智能已完成IPO辅导备案（2025年10月30日）。
投资方（上市公司）
东方精工（对应：东方精工；广东东方精工科技股份有限公司）
拓普集团
中信证券（对应：中信证券投资有限公司；金石投资）
腾讯（对应：林芝利新信息技术有限公司〔腾讯系〕）
上汽集团（对应：无锡上汽金石创新产业基金合伙企业（有限合伙））
贵州茅台（对应：茅台金石（贵州）产业发展基金合伙企业（有限合伙））
合资公司（与上市公司）
东方精工
合资主体：东方元启智能机器人（广东）有限公司
出资/持股：东方精工 80%，乐聚机器人 20%；注册资本 1 亿元。
和而泰、东方精工
合资主体：深圳和聚智控科技有限公司
出资/持股：和而泰、东方精工、乐聚智能（深圳）股份有限公司等共同持股；注册资本 2000 万元。
海晨股份
合资主体：深圳赛联机器人有限公司
出资/持股：海晨股份与乐聚智能（深圳）股份有限公司共同持股；注册资本 1000 万元。
兆丰股份
合资主体：浙江兆聚智能有限公司
出资/持股：兆丰股份 80%，乐聚机器人 20%；注册资本 1000 万元。
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4. 云深处（DEEP Robotics）（到「辅导备案」）
杭州云深处科技（DEEPRobotics）成立于2017年，是具身智能创新技术与行业应用的引领者；公司率先在中国实现四足机器人对变电站的全自主巡检。创始人朱秋国为浙江大学控制科学与工程学院/工程师学院副教授、博士生导师。公司自主研发的“绝影（Jueying）”系列四足机器人已在电站、工厂、管廊巡检以及应急救援、消防侦查、科研等场景落地应用，曾服务亚运地下管廊、参与新加坡国家电网项目，并多次参演抗震救灾与燃爆侦察实战演习；目前正与国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业龙头开展长期合作，推动四足机器人在能源与工业场景的规模化应用。
融资历程
上市信号
云深处已完成IPO辅导备案（2025年12月23日）。
投资方（上市公司）
中国电信（对应：中国电信；智慧互联电信方舟（深圳）创业投资基金合伙企业（有限合伙））
中国联通
京东
中信证券（对应：华夏基金）
招商银行（对应：招银国际）
中芯国际（对应：中芯聚源投资）
首程控股（对应：首程控股）
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5. 天链机器人（到「辅导备案」）
天链机器人（四川天链机器人股份有限公司，简称“川机器人”）成立于 2012 年，总部位于 四川绵阳高新区，公司实际控制人/法人代表为 胡天链。 公司以“自研自产”为定位，长期深耕“核心零部件 + 机器人整机 + 智能制造解决方案”三条线：在零部件侧已形成 精密谐波减速机、一体化关节 等产品能力；在整机侧覆盖 协作机器人、复合机器人、码垛机器人 等，并面向产线提供自动化解决方案。 近两年公司将能力进一步延伸到 人形机器人，推出 T 系列（如 T1/T1 Pro），强调“轻量化 + 高自由度 + 大扭矩关节”，面向科研教育、工业与特种等场景推进落地测试；公司累计专利总量 超 150 项。
资料来源：天链机器人官网
融资历程
思考股份（对应：浙江思考私募基金股份有限公司；相关投资方口径：浙江思考私募基金股份有限公司、湖南思考投资管理有限公司、思考量化/思考20号等基金产品）
国海证券（对应：国海证券股份有限公司）
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D. 股改完成
6. 智元机器人（到「股改完成」）
成立于2023年2月，核心创始人为彭志辉（稚晖君），曾入选华为“天才少年计划”，硕士毕业于电子科技大学；联合创业阵容包含交大/产研背景人才，近年引入邓泰华（原华为副总裁）出任法定代表人与董事长兼CEO。创始团队历经OPPO研究院AI实验室、华为昇腾等一线工程体系，主导过自动驾驶单车等硬核机器人/AI项目。公司专注具身智能与类人机器人的工程化与量产，形成“本体 + AI”全栈路线，产品覆盖远征（双足人形A1/A2）、Genie（轮式双臂G1）与灵犀（X2）等系列；技术上推出通用具身基座模型 GO-1，强调多模态感知、端到端决策、类脑式自进化学习，实现“语言—感知—控制”一体化闭环。落地方面已完成累计下线1000台通用具身机器人，面向科研教育、工业/商业服务、零售与家庭陪伴等场景推进试点与小批量交付。
资料来源：智元科技官网
上市信号
智元机器人关联主体（智元创新）于 2025 年 11 月 6 日完成股改，企业类型变更为股份有限公司。
融资历程
资料来源：企查查
投资方（上市公司）
腾讯（对应：广西腾讯创业投资有限公司）
京东（对应：京东科技信息技术有限公司）
百度体系（对应：BV 百度风投）
上汽集团（对应：上汽投资；嘉兴上汽创永股权投资合伙企业（有限合伙）〔关联：尚颀资本〕）
比亚迪（对应：比亚迪股份有限公司）
TCL体系（对应：TCL创投；宁波童心创业投资合伙企业（有限合伙）〔关联：TCL创投〕）
卧龙电驱（对应：卧龙电气驱动集团股份有限公司）
软通动力（对应：软通动力信息技术（集团）股份有限公司）
三花体系（对应：三花控股集团有限公司）
招商银行体系（对应：厦门招银创业投资基金合伙企业（有限合伙））
LG体系（对应：LG Technology Ventures）
未来资产体系（对应：韩国未来资产集团）
华发体系（对应：华发集团）
入股上市公司（对外投资）
上纬新材（对应：智元通过持股平台以协议转让 + 要约收购取得控制权；要约完成后，收购人及一致行动人合计持股约 63.6232%，控股股东/实控人拟变更）
合资公司（与上市公司）
领益智造
合资主体：东莞领智创新机器人科技有限公司
出资/持股：领益科技（深圳）有限公司持股 80%；智元创新（上海）科技股份有限公司持股 20%。
蓝思科技、安乃达驱动、格力博、上海龙旗科技
合资主体：浙江智鼎机器人有限公司
出资/持股：智元持股 77.6832%；蓝思持股 4.4589%；安乃达持股 1.2076%；格力博持股 1.2076%；上海龙旗持股 0.6316%。
软通动力
合资主体：江苏软通天擎机器人科技有限公司
出资/持股：智元持股 5%。
蓝思科技
合资主体：湖南智启未来科技有限公司
出资/持股：智元持股 15%。
东阳光
合资主体：湖北光谷东智具身智能技术有限公司
出资/持股：智元持股 15%。
均普智能
合资主体：宁波普智未来机器人有限公司
出资/持股：智元持股 15%。
大丰实业
合资主体：浙江硅基方舟机器人有限公司
出资/持股：智元持股 15%。
玉禾田
合资/参股主体：深圳玉树智能机器人有限公司
出资/持股：智元持股 5%。
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7. 银河通用（GALBOT）（到「股改完成」）
银河通用成立于 2023 年，由北京大学助理教授王鹤创立（清华大学本科、斯坦福大学博士）。公司专注打造具备商业实用价值的泛化型人形机器人。旗下核心产品 Galbot采用可折叠设计，具备双臂操作能力，已在零售、物流、工业等场景推进商用落地。银河通用在抓取、搬运、服务等任务上实现了较高程度的自动化/自主执行能力，并面向药店零售场景推出智慧零售机器人解决方案，签约药店超 100 家。
上市信号
银河通用在 2025 年 11 月 27 日完成股改，公司名称由“北京银河通用机器人有限公司”变更为“北京银河通用机器人股份有限公司”，主体类型变更为股份有限公司（外商投资、非上市）。
融资历程
资料来源：企查查
投资方（上市公司）天奇股份
宁德时代（对应：宁波梅山保税港区问鼎投资等）
招商银行（对应：招银国际）
建设银行（对应：建银国际）
美团（对应：汉海信息技术（上海）有限公司）
科大讯飞（对应：讯飞创投）
商汤（对应：国香资本）
中金公司（对应：中金资本）
合资公司
天奇股份
合资主体：天奇银河机器人有限公司（暂定名）
出资/持股：注册资本 360 万元；天奇股份与银河通用各认缴 180 万元，各 50%。
百达精工
合资主体：台州百银通用机器人有限公司
持股结构：百达精工 40%、银河通用 30%、台州百聚灿达 30%；注册资本 600 万元。
Youlife Group Inc.
合资主体：对外披露为 “Youlife Galaxy”（Joint Venture）。
中文报道常见口径：合资公司为“北京优蓝银河科技有限公司”，并提到 YOUL 出资控股 51%
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8. 星海图（GALAXEA）（到「股改完成」）
星海图（Galaxea AI） 成立于 2023 年 9 月，由高继扬创立，1992 年出生，清华大学电子工程系本科，美国南加州大学博士，曾就职于 Waymo 与 Momenta。团队核心成员来自清华交叉信息研究院，具备深厚的具身智能与多模态 AI 研究背景。公司致力于打造“一脑多型”的具身智能体系，自主研发具身基础模型（EFM）与空间智能引擎（Real2Sim2Real），实现算法与硬件的深度融合。
融资历程
上市信号
2026 年 1 月完成股改并更名为 “星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”；企业类型由“有限责任公司”变更为 “股份有限公司（外商投资、未上市）”。
投资方（上市公司）
美团（对应：美团龙珠）
百度（对应：BV百度风投）
中金公司（对应：中金资本；中金怀瑾（上海））
联想集团（对应：联想创投）
海尔智家（对应：海尔资本）
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9. 傅利叶（FOURIER）（到「股改完成」）
傅利叶智能（Fourier Intelligence）成立于 2015 年，核心创始人兼 CEO 顾捷（Alex Gu）。顾捷毕业于上海交通大学机械类，曾在 National Instruments（NI） 从事测试与控制相关工作，2012 年创办康复机器人公司并被收购，随后于 2015 年创立傅利叶智能。公司长期深耕 “康复机器人 + 具身智能（人形机器人）” 两条主线：康复线已形成 ExoMotus 外骨骼、ArmMotus 上肢/关节训练系统 等规模化产品矩阵，服务多地医院与康复机构；人形线相继推出 GR-1 / GR-2 / GR-3，定位“有温度的交互与陪护”，强调多模态感知与安全协作，面向康养、教育与公共服务等场景。
上市信号
已完成股改：从“上海傅利叶智能科技有限公司”更名为“上海傅利叶智能科技股份有限公司”（2025年7月口径）。
融资历程
投资方（上市公司）
软银集团（对应：软银愿景基金（SoftBank Vision Fund））
沙特阿美（对应：Aramco Ventures Investments Limited／Prosperity7 Ventures／P7 China Holdings PCC Limited（Prosperity7/Aramco 系）；Saudi Arabian Oil Company ）
润阳科技（对应：浙江润阳新材料科技股份有限公司）
张江高科（对应：上海张江科技创业投资有限公司〔张江科投〕）
上海临港（对应：上海人工智能产业股权投资基金/相关基金平台〔由“临港科创投”运营管理〕）
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10. 众擎机器人（到「股改完成」）
EngineAI众擎机器人成立于2023年10月，由赵同阳创立并任董事长/CEO。赵同阳，曾在小鹏系“鹏行智能”带队打造人形机器人 PX5，并于 NVIDIA GTC 2024 对外亮相，长期深耕本体、具身智能与运动控制的工程化落地。公司专注两足行走与全功能人形机器人的研发与产业化，形成“通用人形＋工业/服务场景落地”两条主线：产品覆盖全尺寸人形与两足平台，在结构化/半结构化工况下强调自主移动、抓取与流程执行，并推进执行器/关节及感知—控制模型的工程化与量产，面向制造、仓储物流、安防巡检、商服展陈等一线场景由试点走向规模化交付。
2026 年 1 月完成股改并更名为“深圳众擎机器人科技股份有限公司”。
投资方（上市公司）
京东（京东科技信息技术有限公司〔京东体系〕）
电广传媒（达晨财智〔电广系创投平台〕）
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为便于阅读，以上为部分摘录；完整版（Word / PDF / 图片）见下方获取方式（原创文章）43家上市公司已入局：10家人形机器人整机IPO进度图
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