| 感知模块 | 视觉传感器 | | 国产设备在应用中已逐渐展现出相当于国外竞争产品的能力，凭借较高的性价比开始替代进口设备。 |
| 听觉传感器 | | 国内企业通过技术创新和产业链完善，已能够生产出性能可靠、效益高的听觉传感器产品。 |
| 力传感器 | 坤维科技、鑫精诚科技、南宁宇立仪器、蓝点触控、海伯森技术 | 国产六维力/力矩传感器与外资主流产品在性能上仍有差距，但成本优势显著，有望通过低成本、大规模的方式推动国产技术迭代。 |
| 触觉传感器 | 汉威科技、帕西尼感知科技（Paxini）、钛深科技（TacSense）、墨现科技、纽迪瑞科技（New Degree Technology） | |
| 嗅觉传感器 | | 中国气体传感器发展历史较短，技术基础薄弱，产品性能相较于国外厂商还存在一定的差距。 |
| 姿态传感器 | 芯动联科、苏州固锝（Good-Ark）、华依科技、星网宇达 | 国内的姿态传感器在精度、稳定性和抗干扰能力方面与国外存在一定差距。其中，芯动联科、苏州固锝的MEMS惯性产品测量精度可满足人形机器人需求。 |
| 编码器 | 汇川技术（Inovance）、禾川科技、昊志机电、鸣志电器、威驰智能装备 | 国内编码器市场仍以外资为主。国内龙头禹衡光学以光学编码器为主，暂未在人形机器人方面布局。在人形机器人用的磁编码器方面，昊志机电、禾川科技、三花智控等公司已有相关布局。 |
| 控制模块 | 机器人控制器 | 拓邦股份、万讯自控、英威腾、雷赛智能、埃斯顿自动化（Estun）、泰科伺服 | 国内部分工业机器人控制器企业。目前人形机器人控制器以整机厂商自研为主，尚未出现批量供应商。 |
| 驱动模块 | 力矩电机 | | 当前我国无框电机产品已实现与国际接轨的产品尺寸，并具有明显的成本优势。 |
| 空心杯电机 | 鸣志电器（Moons’）、鼎智科技（DINGS）、威驰智能装备（Weichi）、雷赛智能 | 国内空心杯电机厂商的有刷产品技术参数基本已达到国外水平，但对于应用更广的无刷空心杯电机，在关键参数上和国外产品尚有一定差距。 |
| 液压缸 | | 国内的液压行业起步较晚，但龙头企业如恒立液压的产品已经逐渐具备了一定的竞争力。 |
| 电关节 | | 当前，人形机器人整机厂商多自研甚至自产关节执行器。国内部分电关节企业。 |
| 传动模块 | 行星减速器 | 科峰智能（KOFON）、纽氏达特（NewStart）、中大力德 | 国内的行星减速器市场近年来发展迅速，其中科峰智能的产品在性能方面已经逐渐达到国际领先水平。 |
| 谐波减速器 | | 国内外技术差距逐渐接近，绿的谐波等产品性能已与国外龙头哈默纳科相差无几，性价比较高。 |
| RV减速器 | | 国内厂商处于第二梯队。目前国内RV减速器厂商如中大力德在减速比、传动精度方面已达到或接近国际先进水平。 |
| 丝杠 | | 高端市场国产化率低，汉江、南京工艺装备等在国内市场也有一定份额。我国本土行星滚柱丝杠企业产品布局较为稀缺。 |
| 高端芯片 | 各类计算、控制芯片 | | 国内部分高端芯片企业。文档指出，在嵌入式智能计算芯片、训推一体芯片、总线芯片等领域，国产化取得了积极进展。 |
| 动力电池 | 动力电池 | | 全球动力电池主要供应商。我国在产业规模、创新能力、产业链完备性及可持续发展领域优势明显。 |
| 基础组件 | 感知头 | 有鹿机器人（UDEER.AI）、云深处科技（Deep Robotics）、穹彻智能（Noematrix） | 国内部分感知头企业。通过软硬件合作生态推进感知头的研发和应用。 |
| 灵巧手 | 因时机器人、帕西尼感知科技（PaXini Tech）、思灵机器人（Agile Robots）、蓝胖子机器人（Dorabot）、强脑科技（BrainCo） | 国内部分灵巧手企业。中国拥有更加完整的机器人产业链，存在较大的价格优势。 |
| 机械臂 | 新松机器人（SINSUN）、遨博智能（AUBO）、大象机器人、越疆科技、节卡机器人（JAKA） | 国内部分机械臂企业。通过不断的研发投入，国内机械臂产品在操作精度、运动灵活性等方面已经逐渐缩小与国际先进水平的差距。 |
| 电子皮肤 | 汉威科技（其子公司能斯达）、帕西尼感知科技（PaXini Tech）、钛深科技（TacSense） | 国内部分电子皮肤企业。汉威科技子公司能斯达已掌握柔性传感核心技术，并与小米、科大讯飞等开展合作。 |
